Guidage adaptatif et commande FTC d'un mini drone de type quadri-rotor sous l'effet de perturbations / Abdellah Rahmani (2018) 

Public ISBD Titre : Guidage adaptatif et commande FTC d'un mini drone de type quadri-rotor sous l'effet de perturbations Type de document : texte imprimé Auteurs : Abdellah Rahmani, Auteur ; Smail Houti, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Toufik Souanef, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2018 Importance : 120 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2018 Bibliogr. f. 91 - 95 . - Annexe f. 96 - 120 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadri-rotor Commande ℒ  1 adaptative Modes glissants FTC ROS Gazebo Index. décimale : PA00418 Résumé : Ce projet de fin d’études concerne la conception d’une commande permettant de faire face aux perturbations, aux incertitudes, aux erreurs de modélisation et aux défauts qui peuvent affecter les performances d’un système de drone de type quadri-rotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande ℒ1 adaptative avec la descente du gradient, ensuite nous relevons les points faibles de celle-ci et proposons une commande ℒ1 adaptative par modes glissants pour remédier aux problèmes rencontrés, et puis nous rajoutons à cette approche une commande tolérante aux défauts afin de rendre le système robuste vis-à-vis des défauts capteurs, actionneurs ou composants, et enfin, nous introduirons le simulateur ROS/Gazebo afin d’effectuer des simulations réalistes. Guidage adaptatif et commande FTC d'un mini drone de type quadri-rotor sous l'effet de perturbations [texte imprimé] / Abdellah Rahmani, Auteur ; Smail Houti, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Toufik Souanef, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2018 . - 120 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2018 Bibliogr. f. 91 - 95 . - Annexe f. 96 - 120 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadri-rotor Commande ℒ  1 adaptative Modes glissants FTC ROS Gazebo Index. décimale : PA00418 Résumé : Ce projet de fin d’études concerne la conception d’une commande permettant de faire face aux perturbations, aux incertitudes, aux erreurs de modélisation et aux défauts qui peuvent affecter les performances d’un système de drone de type quadri-rotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande ℒ1 adaptative avec la descente du gradient, ensuite nous relevons les points faibles de celle-ci et proposons une commande ℒ1 adaptative par modes glissants pour remédier aux problèmes rencontrés, et puis nous rajoutons à cette approche une commande tolérante aux défauts afin de rendre le système robuste vis-à-vis des défauts capteurs, actionneurs ou composants, et enfin, nous introduirons le simulateur ROS/Gazebo afin d’effectuer des simulations réalistes.

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P000309	PA00418	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Icing Detection, State Estimation, and Control of Fixed-Wing Drones / Bilel Boulassel (2025)

Public ISBD Titre : Icing Detection, State Estimation, and Control of Fixed-Wing Drones Titre original : Détection de givrage, estimation d’état et commande de drones à voilure fixe Type de document : document électronique Auteurs : Bilel Boulassel, Auteur ; Ilyes Chaabeni, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Toufik Souanef, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2025 Importance : 1 fichier PDF (17.7 Mo) Présentation : ill. Note générale : d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-146 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Fixed wing Unmanned Aerial Vehicle Icing detection Particle filter Sliding Mode Formation contro Résumé : Reliable operation of unmanned aerial vehicles (UAVs) in uncertain and adverse conditions remains a critical challenge, particularly in the presence of icing, disturbances, and dynamic interactions in multi-agent systems. This thesis develops an integrated framework that combines probabilistic estimation and nonlinear control strategies to enhance performance and robustness. An approach based on the particle filter (PF) is employed to improve state estimation accuracy and detect icing-related faults by analyzing variations in system parameters. For robust trajectory tracking in uncertain flight conditions, the proposed control scheme combines a high-order sliding mode observer (HOSMO) with the super-twisting algorithms (STA), effectively managing disturbances and model variations. At the multi-agent level, a distributed control strategy is introduced, utilizing finite-time observers and controllers within a leader–follower structure to enable fast and coordinated group behavior. The thesis demonstrates the effectiveness of the proposed methods in enhancing fault detection capabilities, control robustness, and ensuring reliable multi-UAV coordination Icing Detection, State Estimation, and Control of Fixed-Wing Drones = Détection de givrage, estimation d’état et commande de drones à voilure fixe [document électronique] / Bilel Boulassel, Auteur ; Ilyes Chaabeni, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Toufik Souanef, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (17.7 Mo) : ill. d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-146 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Fixed wing Unmanned Aerial Vehicle Icing detection Particle filter Sliding Mode Formation contro Résumé : Reliable operation of unmanned aerial vehicles (UAVs) in uncertain and adverse conditions remains a critical challenge, particularly in the presence of icing, disturbances, and dynamic interactions in multi-agent systems. This thesis develops an integrated framework that combines probabilistic estimation and nonlinear control strategies to enhance performance and robustness. An approach based on the particle filter (PF) is employed to improve state estimation accuracy and detect icing-related faults by analyzing variations in system parameters. For robust trajectory tracking in uncertain flight conditions, the proposed control scheme combines a high-order sliding mode observer (HOSMO) with the super-twisting algorithms (STA), effectively managing disturbances and model variations. At the multi-agent level, a distributed control strategy is introduced, utilizing finite-time observers and controllers within a leader–follower structure to enable fast and coordinated group behavior. The thesis demonstrates the effectiveness of the proposed methods in enhancing fault detection capabilities, control robustness, and ensuring reliable multi-UAV coordination

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
EP00899	PA01125	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable